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            小知識;ABB機器人程序之認識機器人程序模塊和例行程序

            發布時間:2020-03-25

            瀏覽次數:778

                 RAPID是一種基于計算機的高級編程語言,易學易用,靈活性強。支持二次開發,支持中斷、錯誤處理、多任務處理等高級 功能。RAPID 程序中包含了一連串控制機器人的指令,執行這 些指令可以實現對機器人的控制操作。 應用程序是使用稱為 RAPID 編程語言的特定詞匯和語法編寫 而成。所包含的指令可以移動機器人、設置輸出、讀取輸入, 還能實現決策、重復其它指令、構造程序、與系統操作員交流 等功能。


            1.一個RAPID程序稱為一個任務, 一個任務是由一系列的模塊組成, 由程序模塊與系統模塊組成。一般 地,我們只通過新建程序模塊來構 建機器人的程序,而系統模塊多用 于系統方面的控制之用。
            2.可以根據不同的用途創建多個程序 模塊,如專門用于主控制的程序模 塊,用于位置計算的程序模塊,用 于存放數據的程序模塊,這樣的目 的在于方便歸類管理不同用途的例 行程序與數據。
            3.每一個程序模塊包含了程序數據,例行 程序,中斷程序和功能四種對象,但不一 定在一個模塊都有這四種對象的存在,程 序模塊之間的數據,例行程序,中斷程序 和功能是可以互相調用的。

            4.在RAPID程序中,只有一個主程序main, 并且存在于任意一個程序模塊中,并且是 作為整個RAPID程序執行的起點。


            操作方法;


            1.單擊左上角主菜單按鈕


            2.選擇“程序編輯器”

            3.點擊“任務與程序”。

            4.則可以看到一個名為T_ROB1任務

            5.點擊“顯示模塊”

            6.可以看到該任務程序中有一個名為BASE和user的系統模 塊,一個名為MainMoudle的程序模塊。

            7.選中MainModule,點擊“顯示模塊”則可以查看到該模塊里 的所有例行程序。


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