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            小技巧;如何創建ABB機器人碰撞監控

            發布時間:2020-03-23

            瀏覽次數:306

                  碰撞集包含兩組對象,ObjectA和ObjectB,您可將對象放入其中以檢測兩組之間的 碰撞。當ObjectA內任何對象與ObjectB內任何對象發生碰撞,此碰撞將顯示在圖形 視圖里并記錄在輸出窗口內。您可在工作站內設置多個碰撞集,但每一碰撞集只能包含兩組對象。避免ABB機器人本體或者周圍設損壞。它比一般地運動偵測功能更為靈敏,當碰撞發生時,ABB機器人會立即停止,并沿之前的行走路徑往反方向移動一小段距離以釋放殘余應力。當碰撞報警被確認之后,不需要重新上電,ABB機器人就可以繼續沿著之前的路徑繼續工作。



            1 、單擊創建碰撞監控以在布局瀏覽器中創建碰撞檢測設定。

            2、 展開碰撞檢測設定,然后將一個對象拖拽至ObjectsA進行碰撞檢測。 如果要用ObjectsB節點中的對象,例如工具和ABB機器人,檢測多個對象之間的碰撞,請將其全部拖至ObjectsA節點。

            3、 將對象拖拽至ObjectB節點,以便進行碰撞檢測。 如果要用ObjectsA節點中的對象,例如工件和固定裝置,檢測多個對象之間 的碰撞,請將其全部拖至ObjectsB節點。


                 選擇某個碰撞設置或其下的某個組(對象A或對象B)后,將會在圖形窗口和瀏覽 器中突出顯示對應的對象。使用此功能,可以快速查看哪些對象已被添加到碰撞設 置或其下的某個組中。

            局限性:

                  Collision Detection 的偵測基于模型,所以為了能正常的工作,機器人的負載Payload必須定義成與實際一樣。通常我們推薦使用ABB預置的 Load Identification 指令來更新載荷參數。
            不適用于導軌及外軸;
                  當ABB機器人至少有一個軸是以單獨軸的模式運轉的時候,Collision Detection 是無效的;
            當軟伺服模式開啟的時候,Collision Detection可能會誤報,所以通常如果開起了軟伺服模式,需要將 Collision Detection關閉。
                  如果指令 MotionSup 被用來關閉 Collision Detection 功能,則它只會生效一次,其在系統輸出的信號值會在機器人啟動前被臨時改為隨機值;
                  如果低速下的碰撞反復發生,ABB機器人可能會因為沒有充分的移動距離而無法徹底地釋放殘余應力。在這種情況下,推薦臨時關閉 Collision Detection 并將ABB機器人手動Jog到遠離碰撞點的位置,再繼續工作;
            如果在程序運行中發生了強烈的碰撞,有時候反向運動會等幾秒后再進行。



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